(16)
其中,放缩比例参数λ=α²(n k)-n,控制采样点的分布状态参数α,通常取值为
非负权系数β ,对于高斯分布,常取β=2 ;待选参数k=0 ,保证矩阵(n λ)P为半正定矩阵。
(3) 时间更新
(17)
(18)
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其中,放缩比例参数λ=α²(n k)-n,控制采样点的分布状态参数α,通常取值为
非负权系数β ,对于高斯分布,常取β=2 ;待选参数k=0 ,保证矩阵(n λ)P为半正定矩阵。
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