(12)
(13)
其中,式(12)为系统的状态方程;式(13)为系统的观测方程;uk表示系统的输入;Yk表示系统的输出;qk表示系统的过程噪声;rk表示系统的观测噪声。
UKF公式如下。
(1) 系统初始化
(14)
式中,X0为初始的SOC;P0为初始的协方差。
(2) 产生Sigma点集并计算相应权值
(15)
(12)
(13)
其中,式(12)为系统的状态方程;式(13)为系统的观测方程;uk表示系统的输入;Yk表示系统的输出;qk表示系统的过程噪声;rk表示系统的观测噪声。
UKF公式如下。
(1) 系统初始化
(14)
式中,X0为初始的SOC;P0为初始的协方差。
(2) 产生Sigma点集并计算相应权值
(15)
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