王守仁得到宁王前来的消息后，更是主动前往迎敌，双方在鄱阳湖黄家渡会面，最后的战斗即将开始。
第二天王守仁命令全军，就地整修准备夜间总攻。
深夜，战争开始了。王守仁亲自指挥战斗，率领军队在黑夜的掩护下*向宁王军队，可他刚走到一半之时便看见前方有大量的宁王军队正排着整齐队列等着他们呢。很明显，宁王在等候着他们！
狭路相逢勇者胜，宁王果断命令军队进攻。看着对面黑压压的敌人，王守仁也果断地下达了命令——逃跑。
在这一追一逃之间，宁王是大为兴奋在畅想着除掉王守仁后帅军北上，攻克京都，一雪自己祖辈之耻时却突然发现自己的军队开始陷入混乱！自己的后方与两侧突然*出了大量兵马，前面的王守仁也不逃了开始回头*了回来。
宁王此战是一败涂地，于是率领残部退守到鄱阳湖的东岸。
面对部下涣散的军心，宁王知道如果在这样下去自己必将兵败而亡，自己必须要做点什么。
他拿出了自己积聚多年的财宝，并召集了部下大声宣布：
“事已至此，我等当奋力一搏！最后决战，诸位要全力*敌！带头冲锋之人，赏千金！但凡负伤者，皆赏百金！”
一番修整后，战争如约而起。很快王守仁便发现，眼前这伙叛军特别凶狠，完全是不顾生死地冲锋。几次冲锋之后便让王守仁前军全线崩溃，中军也开始混乱起来。
就在这时交战双方突然看到有人骑着战马，挥舞着战旗在战场上来回奔跑，旗子上写着“宁王已擒，我军不得纵*”，耳边也尽是“宁王已擒，投降不*”的呼声。
主子都死了，他的许诺自然也兑现不了了，这战打还有什么意思啊，于是宁王的部队立即溃散。
王守仁也凭着这招彻底击溃了宁王的残余势力，并活捉了宁王。
至此宁王之乱正式平定，朱宸濠精心准备了十年的谋反就让王守仁在孤立无援的情况下凭借一己之力用时三十五天便彻底了结了。
十一年前在龙场的那个雨夜中，他悟道成功。
他成功地悟出了“心即是理，天理即是人欲”，“天地虽大，但有一念向善，心存良知，虽凡夫俗子，皆可为圣贤。”也就是说，人与人之间的是平等的，因为我们心中都有一个善，都有良知，只要我们能心存向上向善之心，我们就能成为圣人。
十一年后经过此战他有了更深的体悟，也终于悟透了什么叫做“知行合一”，所谓的知行合一”就是要理论结合实际，要想实现崇高伟大的志向，必须有符合实际、脚踏实地的方法从而成功地走上了自己的圣贤之路。
1529年1月，王阳明病逝，终年五十七岁。死时留下遗言：“此心光明，亦复何言”生命虽是短暂的，学说却是永恒的。他的生命虽然消逝了，但他的思想学说却历久弥新。
“文能提笔安天下，武能上马定乾坤”，在中国历史上也不过寥寥数人而已，终明清两代仅王阳明、曾国藩二人而已！
作为半个圣人的曾国藩曾说，王阳明矫正旧风气，开出新风气，功不在禹下。
