北京内城基本上取元大都旧址，明初北墙向南移五里，至今德胜门、安定门一线，后又将南城墙向前推移到后来的正阳门一线。
内城有九门，正南为正阳门，就是元代的丽正门；在内城中央，共有六门：东有东安，西为西安，北为北安，广场南则为大明门，承天门左为长安左门，右为长安右门。
北京宫城又称紫禁城，是北京城的核心，共有四门：南为午门，北为玄武门，东为东华门，西为西华门。由于南城墙向南拓展，皇城与紫禁城也依次南移，皇城南移到后来的长安街北侧。
皇城的中门，根据明南京城的名称改称承天门，就是后来的天安门，承天门内仿照南京城布局建造端门。
明代宫城南移到后来的北京故宫的位置，正门由元代的灵星门改称午门，在营建紫禁城的同时，又利用午门前方的中心御道左右两侧，按“左祖右社”规制建造了太庙和社稷坛两组严格对称的建筑群。
此外，在承天门前开辟一个“T”字形的宫廷广场，广场东、西、南都修筑了宫墙，使广场封闭起来，并在东、西两翼和南端凸出的一面，各开一门，即长安左门、长安右门和正南方的大明门，就是后来清朝改称的大清门。
承天门属皇城中的重要建筑，建造时完全模仿南京的承天门，是紫禁城的正门，也是北京最早的天安门。它在1420年建成时的形状与后来的天安门大致相仿，但其规模较小，只是一座黄瓦飞檐的三层楼式的五座木牌坊，朱漆金钉，光彩夺目。
承天门城楼的牌坊正中高悬“承天之门”木质匾额，寓有“承天启运”和“受命于天”之意，喻示封建皇帝是“受命于天”的，替天行使权力，理应万世为尊。
