1、采用锯齿波扫频格式的FMCW激光雷达通过相干得到单频的拍频信号,其优点为信号容易处理。但是,当物体运动时产生多普勒频移,将引入测量误差,因此这种扫频格式仅仅适用于测量静止物体。
2、采用三角波扫频格式的FMCW激光雷达通过相干分别得到上、下半坡的拍频信号,数据处理较为复杂。测量时,分别提取上、下半坡拍频信号的频率,并将其相加能够消除多普勒频移对物体距离测量的影响,将其相减得到物体的速度信息。因此,在一次测量中,采用三角波扫频格式的FMCW激光雷达能够同时获取物体的距离与速度信息。
3、采用正弦波扫频格式的FMCW激光雷达易得到线性频率扫描,但是该扫频格式产生拍频信号的频率不稳定,并且具有测量精度较低的缺点,一般不采用这种扫频格式进行测量。