同时，灵长类动物在亚洲、非洲的进化速度不断加快。大约3000万年前，这支灵长类动物分化成两个主要家族：旧世界猴（以疣猴、叶猴、狒狒和猕猴为代表）和猿类。
然而猿类在接下来的1500万到2000万年统治了旧世界的森林，猴子的地位则开始变得无足轻重。
大约在1000万年前，气候日益干燥，气温再次骤降，地球海表温度又下降了10℃，旧世界森林面积开始减少。仅在几百万年的时间内，猿类数量骤然减少，而猴子由于能更好地适应地面生活，吃粗糙的食物，便成了生态竞争中的胜者，开始大量繁衍。
再后来，随着气候和环境的变化，生长在东非的古猿开始下到地上生活，这就是目前所知最早的人科成员，地猿和南方古猿。为了适应全新的环境，它们又发展出了直立行走、使用和制造工具等新技能。其中，南方古猿中的一支发展成了能人，继而进化成直立的人，并在大约200万年前走出非洲，扩散到了亚洲和欧洲，这就是早期人类的起源。
灵长类的谱系图灵长类可以按照两种方法来进行分类。第一种是早期灵长类研究者们根据系统分类法将其分为原猴亚目与类人猿亚目。原猴亚目包括属于灵长目的眼镜猴与原猴，类人猿亚目包括阔鼻目与狭鼻目。具体来看，原猴亚目就是除新世界猴、旧世界猴及类人猿的灵长类动物。原猴亚目可分为眼睛大，眼球无法转动，需要转动头部来确认周边状况的眼镜猴，以及不同于指甲扁平的高级灵长类的长着钩爪的狐猴，它们比类人猿拥有更多的原始特征。人们在欧洲和北美的新生代始新世地层中发现了原猴亚目的化石，在马达加斯加等非洲和亚洲地区也有发现。类人猿手脚扁平，指甲不尖锐，脸部短小，脑部相对于身体比例来说较大。类人猿亚目也包括新世界猴、旧世界猴等。
根据系统分类法，灵长类可分为原猴亚目和类人猿亚目；根据鼻孔形状，可分为卷鼻猴与直鼻猴
第二个方法是根据鼻孔形状大致进行两分。一类是像狗鼻子一样，鼻孔分开并且湿润的卷鼻猴（鼻孔之间距离>较远）；另一类是鼻中隔狭窄且鼻孔干燥的直鼻猴（鼻孔之间距离较近）。
