属于卷鼻猴的狐猴（左）与属于直鼻猴的眼镜猴（右）。卷鼻猴的特征是鼻子潮湿，两个鼻孔间隔大，直鼻猴的特征是鼻子柔软干燥。
人类目前对灵长类的研究非常多，其分类体系相当复杂。大历史关注灵长类，主要是从生命的起源来看代代相传的动物特征是怎样遗传给人类的，在遗传的过程中又发生了怎样的变化，所以没有必要非常详细地掌握灵长类的谱系图。
大历史中的灵长类大体可以分为类人猿与猴两类。它们的身体特征中区别最明显的就是尾巴，即类人猿没有尾巴，猴子则有尾巴。更进一步来区分的话，类人猿包括猩猩、大猩猩、黑猩猩、倭黑猩猩、人组成的大型类人猿和长臂猿，猴可分为旧世界猴与新世界猴。它们各自的特征如下：
长臂猿
长臂猿是一种小型猿类，如今仅分布在东南亚地区。长臂猿身体小而轻，前臂很长，用双足走路的时候甚至能触到地面。主要在树上群居生活，手脚可以抓住树枝，偶尔组织合唱。
大型类人猿
体型大的类人猿，尾巴短小或退化。前臂发达且长，能够抓住物体到处移动。
猩猩身高不足1.5米，体重70千克，身上长有褐色的长毛，前肢长，后肢短。生活在树上，能在树上筑巢，靠果实和树叶维生。
大猩猩身高1.4～1.65米，体重150～290千克，力量是人的好几倍。脑容量为人的一半左右，有排成U形的细长牙齿，犬齿尤其发达。后肢短，走路时脚跟着地，善于爬树，平常在地上生活，跑的时候手脚并用。与敌人对阵时，身体直立用手出击，拇指与人类类似。脸、手掌、脚掌上没有毛，胸部的毛也很少。
黑猩猩比猩猩和大猩猩更接近人，它们生活在非洲丛林里，身高约1.4米，体重50千克左右。前肢力量大，善于爬树，大部分时间在地面上生活。走路时身体稍微前倾，跑动时手脚并用。全身覆盖着黑色的硬毛，脸、手掌、脚掌上没有毛，胸部的毛也不多。有的黑猩猩是肉食类的，但大部分还是以植物为食。
旧世界猴
旧世界猴的化石主要是在埃及的新生代渐新世地层发现的，据推测它是在约2500万年前从类人猿中分化出来的，主要栖息在亚洲和非洲地区。旧世界猴的臀部通常有赘肉，雄性个体的臀部颜色更鲜亮。
长尾猴是旧世界猴的一种，鼻孔朝下，鼻孔窄且间隔小。它们虽有长尾巴，但不善于缠绕物体。其牙齿数量与人一样，不过人的犬齿较短，臼齿部分退化。
在非洲和阿拉伯的石山上生活的狒狒吻部较长，犬齿与拇指发达。它们主要捕食昆虫与蜘蛛补充蛋白质，也爱吃水果。大部分旧世界猴都生活在树上，但狒狒生活在地面上。
新世界猴
据推测，新世界猴是在距今约3500万年前，从生活在非洲的猴中分化出来的。它们只分布在中南美洲，鼻孔朝前，向左右两侧展开。上下各有3颗大臼齿，臀部的赘肉退化消失。新世界猴中的僧面猴智商与黑猩猩相近，脑部发达，体型更小，善于吼叫着扩张地盘或进行防御，群居生活。
如果将灵长类的进化用树状图来表示的话，那么与人位置最接近的就是其他类人猿，包括黑猩猩、倭黑猩猩、大猩猩和猩猩。最近的研究成果推测出了各种大型类人猿的分化节点，人类是在600万年前分化出来的，早于黑猩猩与倭黑猩猩，而大猩猩是在800万年前～600万年前，猩猩是在1600万年前分化出来的。因而大猩猩和猩猩跟黑猩猩和倭黑猩猩相比，与人相似的部分更少。不过最近研究类人猿的学者们比较关注的是大型类人猿的共性，如基因结构所具有的相似性、脑容量大、没有尾巴、序列复杂、群体规模大且形成了复杂的社会结构等。
更猴——现代灵长人类的祖先
通过分析已发现的化石，科学家们推测出从灵长类动物分离出来的更猴类是现代灵长人类的祖先。
灵长总目是根据基因分析结果设置的哺乳动物总目之一，可分为啮齿动物与灵长动物。从灵长动物中分出了灵长类。灵长总目谱系图中的更猴类已灭绝。
更猴头骨扁平，长吻上有与啮齿类相似的下巴和牙齿，四肢末端有弯曲得厉害的利爪。人们从更猴类的一种，即普尔加托里猴的化石中发现了其有便于抓握树枝、使关节转动的腕骨。这说明原始哺乳类可能先在地下或洞穴里生活，后来才适应了树上的生活。
更猴复原图
