在作业季节来临前，为了让用户使用千耘农机导航，我们挑选出几个千耘QY210Pro常见问题，帮助大家应对，保障春耕作业。
一．基站与网络
1. 系统未定位
解决办法：
① 依次排查天线是否遮挡、天线连接接头松动、控制器端接头是否松动。
② 车辆在库房或天线受到严重遮挡。将车辆行驶到开阔地带。
2. 网络未连接
解决办法：
① 检查平板4G天线是否拧紧。
② 下拉平板界面，查看平板电脑是否有4G网络连接。
③ 切换运营商网络（移动、联通、电信）选择即可。
3. 如何查看千寻服务工作正常
解决办法：
① 在导航主界面，观察左上角千寻状态图标（红色为异常、绿色为正常）。
② 点击图标系统显示相应地错误提示信息。
③ 在系统信息栏界面，观察修正源状态，显示“千寻正常”说明千寻服务工作正常
4. 星基未开通
解决办法：
① 在系统信息栏界面，修正源配置、选择开启千寻星基服务，千寻状态显示（请求RTCM成功）。
② 在导航主界面，观察左上角千寻状态图标呈绿色带有S符号，表示星基服务开启
5. 单点定位或者差分延迟过大
解决办法：
① 切换三网运营商
② 当前环境有遮挡。行驶到空旷地带。
二．硬件连接
1. 显屏提示控制器未连接
解决办法：
① 主线束接触不良。检查馈线连接是否正常，重新插拔馈线，若问题还存在，更换控制器主线缆。
② 控制器故障。更换控制器。
③ 电源开关出现问题。更换开关。
④ 平板故障。更换平板。
2. 显屏提示前轮IMU未连接
解决办法：
① 馈线故障。重新插拔馈线，或更换馈线。
② 前轮角度传感器损坏。更换角度传感器。
3. 判断电机是否正常
解决办法：
① 观察电机指示灯是否正常，线缆是否紧固。
② 显示器上选择测试电机转向，观察车轮是否转动。
三．其他
1. 拖拉机自动驾驶时方向盘向一侧转动
解决办法：
① 观察设备RTK是否正常。
② 关机重启设备，不要按压电机，重启后观察电机是否自检（电机会抖动）。
③ 测试电机好坏，如果电机固件存在故障问题。建议更换。
④ 前轮IMU是否存在报警，线缆是否损坏。
⑤ 控制器安装方位是否正确，检查车辆填写数值是否正确。
2. 自动驾驶前进时屏显误差大且前轮摆轮明显
解决办法：
① 检查蘑菇头天线安装位置，安装尽量靠近后轴中心。
② 查看俯仰横滚值是否过大。调整安装位置或更换主机
③ 查看灵敏度数值，调整入线灵敏度及在线灵敏度。
④ 作业地块较差，车辆前桥配重不够，翘头。加配重铁来解决。
⑤ 检查车辆参数量取是否准确。重新仔细量取一遍车辆参数确定下。
⑥ 检查车况，看方向盘是否存在间隙，泄压地情况。车况问题需要加液压油或者修车。
3. 刚开机无法自动驾驶
解决办法：
属于正常现象，系统需要一次起步或者倒车，以便获取车辆地方向和姿态。
4. 自动驾驶时停车时间过长提示重启控制器
解决办法：
属于正常现象，车辆长时间静止陀螺停止工作，需要重启控制器后获取车辆方向和姿态信息。
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