图3圆环与链轮轮端面的成像关系
通过透射投影关系，在世界坐标系下以相机的光心作为顶点，与轮毂端面平行的平面作为底面的斜圆锥面方程可以写为：
将上式改写为矩阵：
其中：
根据式(10)，将世界坐标系下的圆锥面方程变换为相机坐标系下的方程：
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