将λ代入式(3)中：
以式(1)和式(5)交线的平行方向为世界坐标系OWYW轴的方向，则OWYW方向向量(AY，BY，CY)的各参数可以表达为：
本文采用边缘检测算法可以获得轮毂孔上边缘点的相机坐标，为了将边缘点的相机坐标变换为世界坐标需要获得旋转矩阵和平移矩阵，且根据世界坐标系的设置方式，平移矩阵为零矩阵，相机坐标系与世界坐标系的旋转矩阵是链轮轮毂端面的外参。
根据在相机坐标系下OWYW轴和OWZW轴的方向向量，可以分别获得两个坐标轴在相机坐标系下的方向余弦：
通过OWYW与OWZW方向向量的叉乘获得OWXW轴的方向向量：
