全浮式半轴易于拆装和更换，只需要拆下固定在半轴凸缘盘上的固定螺栓，就可以把半轴取出。而去掉半轴后的汽车全部重量都由桥壳支撑，仍然可以可靠的停放在地面上；缺点是结构相对复杂，零部件质量较大。它是在汽车上应用最广泛的一种型式，绝大多数的轻型、中型、重型货车、越野汽车和客车都采用这样型式的半轴。
所谓的半浮式半轴，是指半轴不仅仅承受扭矩，还要承受弯矩。这样的半轴内侧通过花键与差速器半轴齿轮相连，半轴外端通过轴承支承在桥壳上，车轮固定安装在半轴外端的悬臂上。这样作用在车轮上的各种作用力以及由此引起的弯矩，都直接传给半轴，再通过轴承传给驱动桥壳体，汽车在行驶中，半轴不仅仅驱动车轮转动，同时还要支撑汽车的全部重量。这种半轴内端只承受扭矩不承受弯矩，而外端既要承受扭矩，同时还要承受全部的弯矩，故称为“半浮式”。下图是一汽车半浮式半轴的结构与安装，其结构特点是外端以圆锥面及键与轮毂相固定支承在一个圆锥滚子轴承上，向外的轴向力由圆锥滚子轴承承受，向内的轴向力通过滑块传给另一侧半轴的圆锥滚子轴承。
半浮式半轴支撑结构紧凑，重量轻，但是半轴受力复杂，而且拆装不便。如果拆除半轴，汽车就无法支撑在地面上。它一般只能应用在汽车负荷较小、车轮直径较小、后整体桥的小型面包车以及轻型车上，比如常见的五菱系列、松花江系列等。
