控制器2定时器中断程序流程框图
控制器2串口中断程序运行框架
☞ 实物调试智能小车的PID控制器参数整定是调试过程中的重点。
平衡小车PD直立环参数整定， PD直立环程序设计：
在直立环控制参数整定中，首先对直立环的比例控制参数Stand_KP进行参数整定，将比例参数值由小到大进行调试，直到智能小车达到一定的震荡现象后，即可初步确定比例参数值，通过多次取值调试，选取其中三个参数对应的控制响应曲线如下图中所示:
在基本确定直立环的比例系数后，接下来对直立环的微分系数Stand_KD进行整定，由于微分控制环节主要的作用是削弱系统震荡，因此当调试到智能小车尽可能的消除系统震荡时，即可初步确定微分系数的值，调试过程中，将由小到大对微分系数进行取值，选取其中三次不同取值对系统响应的影响的曲线于下图所示：
