平衡小车PI速度环参数整定，PI速度环程序设计：
由于参数取值过多，这里选取三组具有代表性的选取值对应的系统响应曲线于下图中：
取调试过程的较具有代表性的三组数据对应的系统收到运行时，小车倾角的变化曲线如下图所示：
通过不断的调试，最终比例参数整定结果为Speed_KP取0.4较为适宜。
经过直立环、速度环的控制参数整定，最终实现了智能小车的自平衡控制，并且可以在速度为零的情况下保持平衡，小车的车速也通过调试达到小车最佳速度。
两轮智能车的阶跃响应及干扰情况下的控制：智能小车抗干扰能力大小意味着智能小车性能的好坏，因为在运行的过程中，不可避免会遇到各种各样的外界干扰，比如风、不平整的路面、湿滑路面等等扰动因素，这都将是智能小车要克服的外界干扰，因此智能小车必须具有一定的抗干扰能力。
平衡小车的阶跃响应曲线如下图所示：
