人工势场法算法改进
当机器人的运行环境中包含形状复杂或者距离很近的障碍物时，可能出现势场局部极小点，导致机器人在该处停止或在其周围振动。如下图所示，当环境中出现“陷阱”形障碍物或者与目标成特定位置关系的障碍物时，可能在人工势场中产生局部极小点（图中L点），当机器人运动到局部极小点附近时，势场的负梯度方向指向L点。机器人将在L点处停止或在其附近振动或作圆周运动。
图9 人工势场法的局部极小点
为了使机器人从局部极小点中逃离，在人工势场法的基础上引入应激行为，即增加绕行行为。当机器人遇到局部极小点时，忽略目标引力势的作用，沿着斥力势的等势面方向移动，直到机器人离开局部极小区域。改进的算法流程如下：
- 根据传感器信息计算当前位置的引力和斥力；
- 判断是否处于绕行行为，若是，执行3；若否，执行4；
- 判断是否离开局部极小区域，若是，机器人沿着合力方向运动，结束绕行行为；若否，机器人沿着斥力场等势线运动，继续绕行行为；
- 判断是否遇到局部极小点，若是，机器人沿着斥力场等势线运动，开始绕行行为；若否，机器人沿着合力方向运动；
- 判断是否到达目标，若是，退出算法；若否，继续1；
使用下面的判别条件判断机器人是否遇到局部极小点。
