所有的混动车都有两个基本任务：SOC平衡和经济性，而这两个任务主要由模式切换控制。
动力性当然也需要考虑，在其他的某些时候，后面脚主会专门讲一下，当前做好SOC平衡、经济性即可。
每一个切换过程都面临两个问题：什么时候切换和怎么才算切换成功。前者用于解决上面的两个任务，后者用于把握动态过程，避免误进入某个模式。
下面以表格的形式介绍4种模式切换应该如何处理这两个问题。
这里解释一下切换条件。SOC这个条件很好理解，就是SOC较低时需要启动发动机来发电；车速这个条件可以暂时这么理解，当车速较高时，对应发动机的工作点往往处于经济区域，此时发动机直驱经济性会更好一下。
车速条件一般通过离线仿真来确定，后面脚主也会专门介绍。
软件实现整个模式控制输入信号有SOC、发动机转速、车速、离合器油压，输出信号就是当前的模式状态，整体Simulink模型如下图所示。
按照上面的iMMD模式切换架构图，可以很方便地建立stateflow状态图，如下图所示。包括三个稳态模式以及四个瞬态模式，每一瞬态模式的进入条件就是上节提到的什么时候切换，退出条件就是上节提到的怎么才算切换成功。
目前的状态图仅考虑的正常情况下的模式切换跳转，可以满足我们当前的策略验证。完整的模式切换还应该考虑模式切换失败、模式请求突变等其他情况。
以上，脚主根据对iMMD系统的理解，先从模式种类、模式切换两个方面介绍了基本概念和思路，然后在Simulink中搭建了一个基本的模式控制策略。
