太极一词，本源自宋儒周敦颐所著《太极图说》，原文为：无极而太极。太极动而生阳，动极而静，静而生阴，静极复动。一动一静，互为其根。分阴分阳，两仪立焉。阳变阴合，而生水火木金土。五气顺布，四时行焉。五行一阴阳也，阴阳一太极也，太极本无极也。
从《太极图说》中我们可以看出，无极、太极、两仪、五行原本是用来阐述宇宙诞生演化的过程。对宇宙万物的生成演化，各家都有类似的说法，如道家之道生一，一生二，二生三。佛家之心生万物，而儒家就有程朱之理生万物，张载之气化万物，陆王之心生万物之说，可见无极、太极之阴阳变化，与道生一，一生二是类似的。无极与道相类，太极与一相同，若以张载的气一元论而言，则太极相当于我们常说的原始混元气这一个层次的气，它可化生阴阳五行之气。
佛道儒各家理论虽有不同，然而在学术上相互对立的同时，又不断的相互借鉴以充实自身，太极、阴阳变化之理虽诞生于儒学，后却更多被道家引用，成为儒、道共通的修行理论
明末清初，其实本无太极拳一词，然而有与后世之太极相类似的练法，对这种练起来软绵绵的拳，过去称之为绵拳。柔拳以道士修炼比较多，因道士修炼多与丹道有关，在炼丹之外，多辅之修炼导引之术，即现代人说所的动功之类，以引导体内真气更好运转，打开形体关窍。如朱砂掌等武术内功，可见所谓的绵拳其实是道家导引术与武术技击结合的结果，而且道家功夫更加强调的是内炼为本，技击为次，强调练拳目标是延年益寿。对此，太极拳之十三势歌诀即言太极：“想推用意终何在，益寿延年不老春”即明证。
随着武术技击的兴起，原本的绵拳在技击练法上亦不断丰富，并逐步流入民间。各派武术家在传承技击内容同时，亦不断探索，试图为拳术的练习增加理论方面的内容，因而逐步产生了以太极阴阳变化之理来阐述拳术之中身形、手法、步法等方面的变化，此为太极与拳术结合之缘起。
而真正形成太极拳之名的，反而是清朝后期小说家所为。清末时期剑仙小说兴起，以平江不肖生，还珠楼主为代表的一批剑侠小说如《江湖奇侠传》《蜀山剑侠传》在社会上引起轰动，小说中首次将绵拳这类以内炼真气为主的拳术称为太极拳，并且诞生了所谓内家拳、外家拳的说法，而此类说法迅速被武术界接受而形成共识，于是太极拳之名至此方落定矣。
