3.3.4 计算惯量比
惯量相当于保持某种状态所需的力；
惯量比是用负载惯量除以电机的转动惯量的比值；
如果要求快速响应，惯量比必须要小；
如果时间允许可采用更大的惯量比；
预选电机转动惯量JM，负载惯量JL，惯量比= JL / JM。
3.3.5 计算转速
最高转速Vmax计算公式如下：
1/2*加速时间*Vmax 匀速时间*Vmax 1/2*减速时间*Vmax=移动距离
根据最高转速计算出所需电机转速。
例如：
滚珠丝杆传动，导程为Bp，减速比为i，则电机转速
N=i*Vmax/Bp;
同步带传动，带轮分度圆直径D，减速比为i，则电机转速
N=i*Vmax/(πD)
3.3.6 计算转矩
各机构移动转矩计算公式如下:
