北京城市桥梁有记载最早的是金中都城会城门桥，现已无完整的实物。现存于地上的最早的桥梁是明昌三年(1192年)建成的卢沟桥。发现埋于地下最早的桥梁是元代所建的万宁桥(俗称地安门桥)。
元代还建有高梁桥、金鳌玉
清代在去圆明园的路上建有成府桥等。乾隆二年(1737年)建乐道庄桥，重修东大桥为5孔石桥。跨河桥多为石板桥或石拱桥。民国时期，1925年在和平门外护城河上建一座木桥。以后在新辟的路线上多数建木桥，如开辟启明门、长安门(后改称建国门、复兴门)外护城河上均修建成木桥。
1939年至1942年，日本侵占北京时，修建了木樨地、二老庄等混凝土桥。截至1948年底，北京实有城市桥梁共105座。城区的桥多为石桥，跨护城河的桥仅宽5～8米，石板桥面磨损，坎坷不平。木板桥面，损坏严重，失修失养，造成通行不便。
1949年中华人民共和国成立后，桥梁建设随规划城区的扩大、社会经济的发展而发展。1953年至1959年的7年间，城市桥梁达328座。1976年至1985年的两个五年计划期间，在城区主要建设了二环路的北半环(自复兴门经西直门、东直门至建国门段)，在路段上修建了阜成门、西直门、德胜门、安定门、东直门、东四十条、朝阳门、建国门等8座立交，使二环路北半环与崇文门东大街、前三门大街形成一个道路环；建设了三环路的西南半环(自木樨园经公主坟至白颐路口)，使三环路全线贯通；并在北三环路段上修建了三元桥、安贞桥、马甸桥、蓟门桥、六里桥等立交；打通了马家堡路，将马家堡、夕照寺、东管头道路与铁路的平交建成立交。
不同建设时期建设的桥梁设计荷载等级不一。20世纪50年代，桥梁的设计荷载多为汽-8级、汽-10级；60年代，提高至汽-15级；80年代，提高至汽-20级，后期主干线提高至汽超-20级，以适应交通的发展。
随着城市建设的发展，城市桥梁数量不断增加，到1990年各种桥梁共计有437座，其中跨河桥梁357座。这些桥梁分别跨越永定河水系、通惠河水系、凉水河水系、坝河水系、清河水系及其他河渠。另外还有因年代久远及河渠改道等原因埋入地下的石桥，已知的有13座。跨河桥主要有石桥（石拱桥、石板桥）、木桥及钢筋混凝土桥等类型。截至2010年底，城区内市管跨河桥365座，其中立交桥系109座，独立跨河桥256座。
北京最早的人行过街天桥是位于西单北大街的西单商场人行过街天桥。1990年底，全市有人行过街天桥32座。2010年，三环路内人行过街天桥有188座。
