于是，汉使临行前又改变主意，再一次会见了壶衍鞮单于，这一回，不再拐弯抹角，直接点明要接苏武一同回国。壶衍鞮单于自然还是那句老话：我不是告诉你们，苏武他早已死了吗？
“大王如果想真心和汉朝和好，就不要一而再、再而三地欺骗我们。”汉使义正词严地说。
壶衍鞮单于原本是不想把苏武送走，想把这样千年难遇的有骨气的人才占为己用。此时面对汉使的质问，毕竟做贼心虚，只是结结巴巴地一味搪塞：“此话怎讲？”
汉使喃喃地道：“我们皇上在御花园射下一只大雁，雁脚上拴着一条绸子，上面写着：‘山无棱，江水为竭，冬雷阵阵，夏雨雪，天地合，乃敢与君绝。’落款是北海牧羊盼归国的苏武。既然苏武明明在北海牧羊，大王您为什么要说他死了呢？”
汉使按照常惠教他的“飞鸟传书”的方法，果真，他的话一出口，壶衍鞮单于顿时像哑了炮无言以对，良久，他长长地叹了一口气，道：“或许一个人的真心，能够感动天感动地，但却没有听说过能感动鸟的？”
他马上向汉使进行了诚挚地道歉，最后表示“一定放人”。汉使并没有小富即安，他马上提出了把常惠、马宏等汉使一并归还汉朝的要求，并且说，只有这样才能确保两国关系和平友好发展下去。
事情已经到了这种地步了，壶衍鞮单于不答应也不行了。只好无力地挥了挥手，极为痛苦地说了两个字：放人。
始元六年（公元前81年），苏武随汉使团回到了长安。他出使时是个四十岁的壮汉，在异国他乡苦苦挣扎苦苦等待十九年后，终于守得云开见月明，他回来了，带着那根早已光秃秃的使者节杖，带着副使常惠、徐圣和赵终根等九人，带着满腔赤子爱国之心，带着永不泯灭的骨气和民族之魂，带着后世为之流传和景仰的大无畏精神，回来了，创造了一个“海外游子”异地游最长时间的奇迹。
也正是因为这样，长安的居民自发地组织起来，夹道欢迎这位只有五十九岁，但已是白发苍苍的老人。苏武紧握手中的秃头节杖，发出最耀眼的光。人群中发出5字的感叹来：“真乃大丈夫。”
正在这时，苏武惊喜地发现，人群中竟然还有汉昭帝的身影，汉昭帝紧紧地握着他的手，说了三个字：辛苦了。苏武在北海那冰天雪地、荒无人烟之处，在生不如死的艰苦条件下，没有流过一滴泪，此时再也忍不住了，刹那间热泪盈眶，他哽咽道：为人民服务。
随后汉昭帝以“太牢九鼎”的最高礼节在汉武帝的陵庙中进行隆重祭奠仪式，当苏武脸色含悲地郑重把节杖供在神坛上时，汉武帝如果真的九泉下有知，想必也会为苏武所感动。
苏武被汉昭帝封了一个新鲜出炉、专门为他设置的职务：典属国。这个职务和现在的外交官差不多，主要负责汉朝与他国之间的往来和外交。来得好不如来得巧，就在苏武回归祖国的第二年，上官桀、上官安父子和桑弘羊组成的“四人帮”谋反被先知先觉的霍光镇压。苏武的儿子苏元因为“参与罪”，连累父亲，使得苏武头上的乌纱帽掉了，回家种田去了。
直到汉昭帝死后，苏武以一介平民的身份，因为参与了拥立汉宣帝的组织当中去，被赐爵关内侯，一代忠良终于迎来最美的“夕阳红”。
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