Kp-------比例常数
Ki= (Kp*T)/Ti------积分常数
Kd=(Kp*Td)/T------微分常数
3、实战例子
小明接到一个任务: 有个水桶,需要时刻保持1m 的高度,目前水桶里有0.2m 的水
那么小明采用P(比例) 的方法加水:即每次测量与1m 的误差,并加入与误差成比例的水量
设Kp=0.4
第一次,误差是 e(1)=1-0.2=0.8m,那么加入水量是 Kp0.8= 0.40.8 = 0.32m.当前水桶水位：0.2 0.32=0.52
第二次, 误差是e(2) = 1-(0.2 0.32) =0.48m 那么加入水量是 Kp*0.48=0.192m，当前水桶水位：0.52 0.192=0.712
通过P比例控制完美解决了快速稳定在目前值，但是在实际环境中得考虑各种影响问题，所以
小明的新任务: 有个水桶,但桶底漏了个洞,仍需保持1m 的高度,目前水桶里有0.2m 的水,但每次加水都会流出0.1m. 这个例子就接近我们实际工程的例子了,比如电机摩擦的阻力,损耗.
P (比例控制) u= Kp e (e为与上次差值)*
当前水量0.2m，目前值水量1m
设Kp=0.4. 则u= 0.4*e ,e=上次水量 - 当前水量
第一次,误差是 e(1)=1-0.2=0.8m,那么加入水量是 Kp0.8= 0.40.8 = 0.32m.当前水桶水位：0.2 0.32 -0.1=0.42
第二次, 误差是e(2) = 1-(0.2 0.32) =0.48m 那么加入水量是 Kp*0.48=0.192m，当前水桶水位：0.52 0.192=0.552
