我们发现加入KI后，有效的消除了稳态误差，但是发现了超调现象
如果我们增加KI呢
超调也会增加，同样减小KI值，超调也会变小
结论:
只要存在偏差,积分就不停的累计,直到误差为0, 积分项不再累加,变成一个常数,可以抵消稳态误差.
在表中最后几项的输出已经非常接近0.1，说明消除了稳态无处，但是却出现的超调的部分
所以为了消弱超调，KD出现了
所以公式是：
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