这个图说明了APF补偿电网电流中所包含的7次谐波和13次谐波情况，蓝色曲线为补偿后的纯正弦的基波电网电流，黄色比较嘈杂的波形是APF发出的补偿谐波波形，该波形是7次和13次谐波的叠加合成波形；补偿波形中，夹杂的紫色波形是给定的负载中包含的谐波电流波形；从补偿效果看，APF能够完全的跟踪给定谐波电流波形；
这个图说明了APF发出的电流波形中所包含的各次谐波振幅和向量关系图：反应了APF输出补偿谐波和干扰谐波的成分；从图上看，发出的干扰谐波还是比较小的；
如果被控量是电动机的角度和角速度，这类系统称为伺服系统；比如纯电动汽车电机控制系统，雷达跟踪转向系统等；
随动系统研究的重点是被控量跟随的快速性和准确性，扰动影响的研究是次要的；
3）程序控制系统
这类控制系统的参据量是按预定规律随时间变化的函数；要求被控量迅速准确的加以复现；
程序控制系统在工业上应用范围非常广泛，比较典型的应用场景是工业加热炉，设置好一套时间-温度曲线，调节器就按照预定的设定程序控制炉内温度；现在非常火热的新能源动力电池测试设备也是典型的程序控制系统，它通过程序设定电池充放电倍率和时间，调节器按预定的程序控制直流DCDC对电池进行充放电控制；
程序控制系统与恒值控制系统的区别是恒值控制系统的参据量是人为预先设定的，设备运行中基本不变，而程序控制系统的参据量是计算机给定，系统按照预先设置好的参据量进行控制；因此恒值控制系统可以认为是程序控制系统的特例，程序步长只有一步；
程序控制系统与随动控制系统的区别是程序控制系统的参据量是已知时间函数，而随动控制系统的参据量是未知的任意时间函数
控制系统基本要求：
1. 稳定性：
对于一个控制系统，稳定性是根本根本要求，如果系统不稳定就称不上控制系统；
