早在公元前3000年，古埃及人就使用草编的鞋套来保护马蹄。
这种简易“马掌”起到了一定缓冲作用，但是牵引力却不足，马匹奔跑时还是很容易脱落。
到了公元前1000年左右，古希腊和罗马地区出现了皮革或金属制成的U形马掌，这比草鞋更牢固，但是效果仍然十分不理想。
而真正意义上的马蹄铁大约出现在公元1世纪。
当时欧洲北部的凯尔特人发明了钉固定的马掌，这也就成为来了马蹄铁的雏形，而马掌底部钉有尖齿，这也可以防止在潮湿地面打滑。
在这之后，马蹄铁迅速向南传播，并且在罗马帝国的使用是最广泛的。
中国最早的马蹄铁出现在东汉时期，当时的鲜卑族发现马蹄铁可以增加马匹的行军速度，于是便在战争和迁徙中使用了这个东西，结果发现它竟然发挥了巨大的作用。
随着时代发展，马蹄铁不断地进行了改良。
欧洲进入中世纪后，成熟的马蹄铁以铁片包覆马蹄，并用7个钉子固定，这种设计很大程度上为马提供了全方位保护。
到了近现代，马蹄铁的钉数减少到了4-5个，但是覆盖面积却增大了，这也更贴合马蹄形状。
