将D1x和已获得的Z0代入式(24)，可得:
如图3所示，根据链轮轮毂孔、圆环圆心的位置，可以获得以下表达式：
通过已知的轮毂孔半径r0，圆环的外圆环半径和内圆环半径r1，r2，以及图像平面上链轮孔边缘、圆环边缘对应的椭圆方程可以利用以上推导过程求解轮毂孔及圆环中心点的世界坐标。
1.3链轮轮毂端面外参求解
根据视觉系统成像模型，图像平面上圆环的大、小圆边缘点的相机坐标可以通过已经标定完成的摄像机内参及边缘点的像素坐标获得，分别利用两个圆上边缘点的摄像机坐标进行椭圆拟合，可以获得图像平面上圆环的大圆和小圆所对应椭圆方程参数。
根据式(16)可以获得：
联立式(27)和式(28)得：
