武术套路的正式出现自明朝开始。程宗献的《单刀法选》所绘制的刀、棍等套路演练步法线路图，是至今所见的最早的武术套路图谱。武术套路也是中国武术明显区别于世界其他技击术的重要特征之一。
这个时期，火器在军中的出现并逐渐占有优势，使得武术与军事武艺分离开来，并在民间开花结果，从而迎来了武术的集大成发展期。此时的武术界已是真正的武林，拳种门派众多。
◐ 清、民国的宗师们
清初之时，满汉矛盾尖锐，反清秘密结社在各地民间蔓生，"秘密结社"是以下层民众为主要成分，以结盟、传教或习武等活动为聚集方式的民间结社团体，这是朝廷所不允许的，在清政府限制民间习武的情况下，他们更是重点打压的对象。那时例如白莲教、天地会等，皆是以反清复明的口号而结合的，他们之间常常伴随着武术的交流。
晚清时期，随着大量武术宗师的出现，武术界异常兴盛，形意拳、太极拳、八卦掌等为代表的内家拳风行天下，虽然风格不同，拳理各异，且各自是由何人何时所创众说纷纭，但都拳理精妙，重视修身养性，全面深刻地反映了中国文化的哲学内涵。
杨氏太极杨露禅
同时，和止戈为武的理念相呼应，明清时期所出现的各拳种的拳谱上，几乎无一例外地开门见山记载了对习武者的道德要求，某些拳种甚至在技术层面上也有对武术道德的要求。中国武术无论是理论还是技术都带有深刻的伦理型文化的烙印。武术文化的完备形态在明清形成，为后世武术的发展开创了广阔的空间，同时也确立了中国武术在世界武坛的位置。
清末武侠宗师们，尽管有各种“十大”排名收录，但不出乎以下十多位之中，包括紫面大侠董海川、京师大侠王五、一代大侠黄飞鸿、南侠单刀李存义、京东大侠张策、津门大侠霍元甲、南北大侠杜心武、北侠刘百川、玉面虎韩慕侠、千斤神力王子平、长江大侠吕紫剑、形意宗师郭云深、无极刀王李尧臣、武圣孙禄堂、侠盗燕子李三等。
杜心武
明清是武术理论的集大成者，实战和理论体系均达到了高峰，这也是明清高手扎堆的原因，而且大部分武术与传统文化相结合，表现出很浓厚的哲学色彩，层次进一步提高。这个时期的武术，多方面交融了"天人合一"的思想，完善了武术的整体观念，清代著名拳家苌乃周的《苌氏武技书》云："人禀天地之气以生，乃一小天地"。另外，明清的很多很多武术，皆是以哲学名词命名，如太极拳、八卦掌、形意拳等，这些皆是将武术与哲学联系起来，使武术不光具有格斗技击之能，也具有了丰富的文化内涵，成为中国的国术。
结束语满堂花醉三千客，一剑霜寒十四州。武术在中国有着几千年发展和传承，一代一代能人异士击鼓传花，继承和发展，虽然在热兵器时代的技击用途不显，但在体悟中国的武道精神和修养上，依然是一座璀璨的宝库，值得我们学习和挖掘。
