由于t×x2是向量t和向量x2的叉积，同时垂直于向量t和向量x2，所以左边的式子为0得到：
将x1,x2替掉
上式是对极约束的一种表示，该式子中仅包含像点，相机的旋转和平移，中间的矩阵就是基础矩阵F：
当K已知时提取中间的矩阵得到本质矩阵E，E矩阵同样表示的是对极约束的关系，只不过它不再涉及相机内参，只由两视图之间的姿态关系决定：
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