F矩阵的性质有三：
1, 3*3且自由度为7的矩阵
2，kF 为基础矩阵，相差一个尺度自由度
3，F矩阵的秩为2
基础矩阵的求解方法：
1，直接线性变换法（8点法 最小二乘法）
2，RANSAC-估计基础矩阵
求解基础矩阵后，我们实际上是想求R和t.所以还是要继续求解本质矩阵直到分解出R,t
E矩阵的性质：
（1）3*3且自由度为5的矩阵
（2）因为只包含R，t共有6个自由度，又因为尺度等价去掉一个自由度
（3）本质矩阵E的奇异值 必定为[ delta delta,0]T 的形式
ORB-SLAM中通过E、F矩阵就可以利用两视图中的匹配点求解出相对姿态了，不过这个方法存在一个问题——当两个视图的相机中心相同时，也就是R，t中的t为0，这时对极几何的基础也就不成立了，可知E、F均为0无法求解。这时就需要使用平面间的单应性H矩阵恢复R，t。
单应性矩阵Homogeneous是射影几何中的一个术语，又称之为射影变换。本质上是一个数学概念，一般所说的单应矩阵是平面上的单应性矩阵，主要用来解决两个问题：
（1）表述真实世界中一个平面与他对应图像的透视变换
（2）通过透视变换实现图像从一个视图变换到另一个视图的转换。
把一个射影平面上的点（三维齐次矢量）映射到另一个射影平面上，并且把直接射影为直线，具有保线性，总的来说单应是关于三维齐次矢量的一种线性变换，如图所示，两个平面之间的关系可以用一个3*3的非奇异矩阵H表示x1=Hx2，H表示单应矩阵，定义了八个自由度。这种关系定义为平面单应性。
