公元前15世纪～公元前8世纪，游牧民族雅利安人带来了婆罗门教。婆罗门教的宗教经典《吠陀》共有四部，《梨俱吠陀》、《摩挲吠陀》和《柔耶吠陀》是用于婆罗门教的教士修炼的，《阿闼婆吠陀》则为普通人提供了在日常生活修行用的咒语。“瑜伽”Yuj一词在《梨俱吠陀》就有提及，由一系列的颂歌构成。瑜伽被定义为“约束”或者“戒律”，但书中没有留下任何系统性的瑜伽体式。
印度教终极追求和目标就是让生命从无尽的轮回中解脱——通过“梵我合一”，将精神与自然合二为一。“瑜伽”则是把身心、梵我结合在一起并控制自我的“法门”（我们可以简单理解为开启成功的一把钥匙）。
瑜伽修行者最初在喜马拉雅山洞和茂密森林中心地带修持，后扩展到寺院、乡间小舍。真正将瑜伽发扬光大并传承的，是那些游离于当时正统的婆罗门社会以外的自由思想家的流浪的哲人，透过他们的长期坚持与发展，瑜伽行法深入到印度社会的各个阶层。公元前6世纪，诞生了两位重要的印度宗教大师--摩诃毗罗（Mahavir）和释迦牟尼。摩诃毗罗提出的“五戒”（Pancha mahavrata）以及释迦牟尼提出的“八圣道”（Ashta Magga），里面有许多内容和瑜伽相似。
《薄伽梵歌》（Bhagavad Gita）起源于文献《奥义书》，是那个时代对瑜伽最全面的描述，提出了智能瑜伽（Gyan yoga）、奉爱瑜伽(Bhakti Yoga)和业瑜伽（Karma Yoga）的概念。
智能瑜伽，通过辩证、反思等精神实践方法探求真理的瑜伽，不断追问“我是谁”、“我从哪儿来”、“要到哪里去”之类的哲学问题，寻找人生和世界的真相，从而寻求解脱，和中国的老庄哲学有点像。
奉爱瑜伽，通过虔诚地将自己奉献给神灵（类似于中世纪天主教的一些修道院修士），通过冥想唱诵等严谨的宗教生活态度、以及积极行善来达成自我救赎的解脱。
业瑜伽，通过积极入世、无私忘我地为他人谋福利、完全不考虑自己的利益、修持善业以求得解脱。
《瑜珈经》（Yoga Sutras），是本关于古代瑜伽知识的合辑，其作者帕坦伽利（Pantajali）又被誉为瑜珈之父。书中提到了瑜伽修持练习的八支分法，即：制戒、遵行、体式、调息、制感、执持、禅定、三摩地，这便是现在很多瑜伽爱好者所熟知的“阿斯汤加”（Ashtanga）。梵语中Asht意思是“八”，Anga是“肢体”，合起来代表了瑜伽的八种法门。话虽如此，《瑜珈经》里依旧没有描述任何具体的体式（Asanas），基本就是怎么舒适怎么来。
胜王瑜伽（Raja Yoga），奉《瑜伽经》为主要经典，强调通过阿斯汤加八支瑜伽法门对身心进行训练，侧重于静坐与冥想，以达到梵我合一。智能瑜伽、奉爱瑜伽、业瑜伽被印度教视为通往终极解脱的三种典型途径（Margas），后来又加入胜王瑜伽，统称为修行。
