这里要特别提下哈达瑜伽（Hatha Yoga）。哈的含义是人的心意（即眼，耳，鼻，舌，身），比喻为太阳；达的意思是身体之意，（即色，受，想，行，识），比喻为月亮。构成哈达瑜伽有三个基本要素：精神控制、调息和瑜伽体式（跟道教的修身养性，太极拳很类似）。
公元15世纪，斯瓦塔摩茹玛首创瑜伽治疗，他是那达派的教徒，崇拜湿婆神。斯瓦塔摩茹玛穷极一生，周游各地推广哈达瑜伽。他提议瑜珈与阿育吠陀（印度传统医学体系）结合，并编写了《哈达瑜伽之光》，是现存最古老的关于哈他瑜伽文献，也是最重要的综合教科书。书中描述了16种体式，大多数是莲花式的变体，介绍了多种洁净法，8种调息技巧和多种特殊的收束法。
瑜伽“西进运动”
现代瑜伽的历史并不长，也就一百年多年。19世纪中期，印度已经是英帝国下的殖民地了。《奥义书》、《薄伽梵歌》这类的书籍，就反向输入到了英国和西方思想家手中。
外来的和尚会念经。1875年左右，纽约成立了一个叫“神智学会”(Theosophical Society)的组织。神智学会翻译了许多印度经典，是早期西方瑜伽知识的管道。
在当代，瑜伽主要依靠名人传授，传播到世界各地。最早的奠基人叫做蒂鲁马来·克里希那马查里亚（Tirumalai Krishnamacharya，以下简称“T.K.”）T.K1888年出生于卡纳塔克邦一个婆罗门家庭。 六岁起就学习各种梵语读写和吠陀经典，家里一度穷得揭不开锅，靠做法事化缘为生。直到1914年在瓦拉纳西的一场哲学辩论活动中胜出，受到了土邦主的青睐，才时来运转。那个时候的瑜伽还讲究“梵我合一”和“解脱”。
